Inovação em Portugal

Título

Desenvolvimento de um Robot para Aplicação em Máquinas de Calçado

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Estado

Concluído

Programas de apoio Nacional

PRAXIS 3.1B
(Comparticipado pela U.E. com Fundos do F.E.D.E.R.)

Breve Descrição do Projecto

Caracterização da Tecnologia:

O projecto visava o desenvolvimento de um braço articulado - o ShoeRobot- a ser utilizado em aplicações várias na indústria do calçado.

O trabalho realizado permitiu alcançar os objectivos previstos, tendo sido construído um protótipo que apresenta as seguintes características:

1. Estrutura mecânica

Braço articulado do tipo cadeia aberta, com os elementos rígidos, ligados entre si por juntas rotativas. Os elementos que compõem a máquina, são em aço electrosoldado, tendo o comprimento e a rigidez sido calculados de acordo com as características dinâmicas da mesma.

2. Graus de liberdade

As juntas utilizadas no ShoeRobot, são do tipo rotativo, conferindo-lhe um único grau de liberdade. No total, existem seis juntas, equivalendo ao mesmo numero de graus de liberdade.

3. Raio de acção

O ShoeRobot, possui um raio de acção de 1.500 mm, medidos a partir da primeira junta rotativa o que permite ao equipamento operar em pelo menos duas plataformas a partir do mesmo local.

4. Acessibilidade

O ShoeRobot, está preparado para montagem no solo, sendo desta forma perfeitamente fácil o acesso a qualquer um dos seus órgãos.

5. Mobilidade

Uma das principais características do ShoeRobot é a sua grande mobilidade. A grande flexibilidade hoje exigida aos produtores de calçado obriga a uma constante alteração do lay-out das suas fábricas.

6. Cinemática do ShoeRobot

Toda a cinemática do ShoeRobot, foi estudada pelo método de simulação e calculo simbólico, sendo adequada às aplicações a que se destina.

7. Motores

A motorização de todas juntas do ShoeRobot, são servomotores AC alimentados por amplificadores digitais.

8. Transmissão de movimento circular

Para transmissão do movimento circular, são utilizadas caixas redutoras do tipo carretos planetários de precisão.

9. Transdutores

Medida do deslocamento angular - os elementos transdutores, são encoders ópticos digitais do tipo absoluto, integrados nos próprios servomotores.

O ShoeRobot desenvolvido têm face a sua concorrência os seguintes pontos fortes:

• Estrutura mecânica adequada e compatível com a produção de calçado;
• Flexibilidade elevada (trabalhar em dezenas de modelos diferentes por dia);
• Interface com o operador altamente amigável;
• Baixo custo;
• Raio de acção apropriado (para operar pelo menos duas plataformas a partir do mesmo local);
• Características dinâmicas específicas (acelerações elevadas, embora com baixas velocidades);
• Redutibilidade adequada (i.e., aproximadamente 0,25 mm).
• Mobilidade elevada (para atender às constantes mudanças do lay-out das empresas do calçado);
• Programação do tipo simbólica (atendendo à baixa formação dos potenciais utilizadores);
• Sistema aberto em termos informáticos;
• Possibilidade de up-grade.

No âmbito do projecto, o promotor e líder CEI – Companhia de Equipamentos Industriais, Lda, concebeu, desenvolveu e construíu um protótipo do ShoeRobot, tendo o mesmo sido testado com resultados muito satisfatórios, em ambiente laboratorial e piloto. Nestas tarefas participou também o CTC – Centro Tecnológico do Calçado.

- Fase do Projecto: Divulgação e comercialização do sistema.

- Tipo de colaboração pretendida: Parceria com entidades construtoras/comercializadoras de sistemas robotizados.

Sectores Aplicação

Têxtil

Áreas Tecnológicas

Tecnologias Avançadas de Produção
Automação e Robótica

Entidades Associadas

INESC - Instituto e Engenharia de Sistemas e Computadores
CTC - Centro Tecnológico do Calçado
CEI - Companhia de Equipamentos Industriais, S.A.

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